1、直移型 

這(zhe)種運(yun)動(dong)(dong)型(xing)式的(de)(de)機械手(shou)其臂(bei)部只具(ju)有沿三個直角坐標(biao)作(zuo)直線移(yi)動(dong)(dong)的(de)(de)活動(dong)(dong)度(du),即臂(bei)部僅(jin)僅(jin)作(zuo)彈性(🗹xing)升降和平(ping)(ping)移(yi)等運(yun)動(dong)(dong)，它的(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)規模的(de)(de)圖(tu)形(xing)可所以一(yi)條直線一(yi)個矩形(xing)平(ping)(ping)面或一(yi)個長方(fang)(fang)🐲體。這(zhe)種型(xing)式的(de)(de)機械手(shou)布局簡略，運(yun)動(dong)(dong)直觀性(xing)強，便于完成必定的(de)(de)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)，但其占有的(de)(de)空(kong)間方(fang)(fang)位大(da)相應(ying)的(de)(de)工作(zuo)規模較小。 

2、屈(qu)伸型 

這(zhe)種運動(dong)型式(shi)的(de)機(ji𒉰)械手，臂(bei)部有大(da)(da)(da)臂(bei)和小(xiao)臂(bei)兩部分，除了大(da)(da)(da)臂(bei)具有水平反轉(zhuan)和俯(fu)仰活(huo)動(dong)度外，小(xiao)臂(bei)相對(dui)大(da)(da)(da)臂(bei)還有一俯(fu)仰運動(dong)。從形態上𒅌(shang)看，小(xiao)臂(bei)相對(dui)大(da)(da)(da)臂(bei)作屈(qu)伸運動(dong)，根據(ju)此特(te)征稱(cheng)之(zhi)為(wei)屈(qu)伸型，它的(de)運動(dong)規模圖形為(wei)球體。 

3、俯仰型(xing) 

這(zhe)種運(yun)(yun)動(dong)(dong)型式的機械手(shou)其(qi)臂部(bu)(bu)(bu)除了具有(you)水(shui)平反(fan)轉(zhuan)這(zhe)個活(huo)動(dꦰong)(dong)度(du)外，還(huan)具有(you)臂部(bu)(bu)(bu)俯(fu)仰這(zhe)一活(huo)動(dong)(dong)度(du)，這(zhe)兩個活(huo)動(dong)(dong)度(du)與臂部(bu)(bu)(bu)彈性活(huo)動(dong)(dong)度(du)構成(cheng)一個完好的俯(fu)仰型機械手(shou)，它的運(yun)(yun)動(dong)(dong)規(gui)模(mo)圖形為(wei)一空心圓球特征運(yun)(yun)動(dong)(dong)為(wei)俯(fu)仰，為(wei)便利起見稱俯(fu)仰型。通常(chang)將只具有(you)臂部(bu)(bu)(bu)俯(fu)仰而無(wu)臂部(bu)(bu)(bu)反(fan)轉(zhuan)活(huo)動(dong)(dong)度(du)的機械手(shou)稱為(wei)俯(fu)仰型，因為(wei)其(qi)布局與俯(fu)仰型挨近(jin)。