1、氣動硬臂(bei)(bei)式(shi)助(zhu)力(li)🐼機(ji)(ji)械(xie)手：由(you)于系統(tong)是由(you)剛(gang)性臂(bei)(bei)桿(gan)結構組成(cheng)，因此稱之為硬臂(bei)(bei)式(shi)助(zhu)力(li)機(ji)(ji)械(xie)手。它與和軟(ruan)索式(shi)助(zhu)力(li)(li)(li)機械(xie)手(shou)一(yi)樣都具有(you)全行程“漂浮”功能，區別是在(zai)有(you)扭矩產(chan)生的情況(kuang)(kuang)下無法使用(yong)氣動平衡(heng)吊或是軟(ruan)索式(shi)助(zhu)力(li)(li)(li)機械(xie)手(shou)，而要(yao)選用(yong)硬(ying)臂(bei)式(shi)助(zhu)力(li)(li)(li)機械(xie)手(shou)。比如(ru)在(zai)工件重心(xin)遠離臂(bei)懸掛(gua)點，或是工件需要(yao)翻轉(zhuan)或傾(qing)斜情況(kuang)(kuang)下，要(yao)選用(yong)硬(ying)臂(bei)式(shi)助(zhu)力(li)(li)(li)機械(xie)手(shou)，還(huan)有(you)在(zai)廠房高度有(you)限情況(kuang)(kuang)下，可以選用(yong)硬(ying)臂(bei)式(shi)助(zhu)力(li)♏(li)(li)機械(xie)手(shou)。　　 

硬(ying)臂式助力機械(xie)手(shou)可(ke)以實現提(ti)(ti)升Z大900Kg的工(gong)(gong)(gong)件，半(ban)徑Z大可(ke)以達到(dao)(dao)4500mm，提(ti)(ti)升行(xing)程Z大2000mm。根據起(qi)吊工(gong)(gong)(gong)件重(zhong)量不同，應選擇(ze)符合Z大工(gong)(gong)(gong)件重(zhong)量的Z小(xiao)型號的機器，如果我們用Z大負載(zai)200Kg的機械(xie)手(shou)來搬運(yun)30Kg的工(gong)(gong)(gong)件，那么(me)操(cao)作性能(neng)肯定(ding)(ding)不好，感覺很笨重(zhong)。配有(you)儲氣(qi)罐，可(ke)在(zai)斷氣(qi)情況下繼續使用一個循(xun)環(huan)，同時(shi)會報(bao)警(jing)，提(ti)(ti)醒操(cao)作者，在(zai)氣(qi)壓下降到(dao)(dao)一定(ding)(ding)程度(du)，啟動自鎖功(gong)能(neng)，防止工(gong)(gong)(gong)件下降。并設有(you)安(an)全系統(tong)，在(zai)搬運(yun)過程中(zhong)或是(shi)工(gong)(gonꦓg)(gong)件沒有(you)被放置(zhi)在(zai)安(an)全工(gong)(gong)(gong)位(wei)時(shi)，操(cao)作者不能(neng)釋(shi)放工(gong)(gong)(gong)件。

配(pei)合各種非(fei)標夾(jia)具，硬臂(bei)式(shi)助力(li)機械手可以實現起吊各種形狀(zhuang)的(de)工件。此(ci)類機械手，具有剛(gang)性手臂(bei)和全程重力(li)平(ping)衡(heng)等諸多(duo)優點，因此(ci)被廣泛(fan)應用(yong)于需要(yao)越過(guo)障礙、要(yao)求精確定(ding)(ding)(ding)位、取置狀(zhuang)態受限(xian)、現場環境復雜、或(huo)系統承受扭(niu)力(li)等場合。安(an)裝形式(shi)可以是(shi)立柱式(shi)（地面固定(ding)(ding)(ding)）、懸掛固定(ding🐻)(ding)(ding)式(shi)或(huo)是(shi)導軌移(yi)動式(shi)。

2、氣動(dong)(dong)(dong)軟(ruan)索(suo)式(🍌shi)助(zhu)力(li)機(ji)械手(shou)：由于主機(ji)和夾具(ju)(ju)間(jian)通過(guo)一根鋼絲繩連接，因此稱(cheng)之為(wei)軟(ruan)索(suo)式(shi)。它的(de)功能(neng)(neng)(neng)與氣動(dong)(dong)(dong)平(ping)衡吊類似，具(ju)(ju)有全(quan)行程的(de)“漂浮(fu)”功能(neng)(neng)(neng)，但是提升位移比(bi)氣動(dong)(dong)(dong)平(ping)衡吊要(yao)小(xiao)，Z大只(zhi)有1800mm，而且Z大負載只(zhi)有100Kg。由于軟(ruan)索(suo)式(shi)助(zhu)力(li)機(ji)械手(shou)有雙關節的(de)機(ji)械臂來(lai)實現(xian)水平(ping)位移，工作半徑可以達到(dao)2500mm，所以它比(bi)氣動(dong)(dong)(dong)平(ping)衡吊具(ju)(ju)有操作更🐠靈活、速度(du)更快捷(jie)的(de)功能(neng)(neng)(neng)。

氣(qi)動軟(ruan)(ruan)索(suo)式(shi)助力(li)機械手適合(he)于(yu)(yu)工件重(zhong)量輕，但搬(ban)運節拍非常快的場合(he)。但是和(h♋e)氣(qi)動平衡吊(diao)一樣，由于(yu)(yu)軟(ruan)(ruan)索(suo)式(shi)助力(li)機械手是用鋼絲(si)繩來起吊(diao)，所以工件重(zhong)心(xin)要位于(yu)(yu)鋼絲(si)繩正下(xia)(xia)方(fang)。配有儲(chu)氣(qi)罐，可在斷氣(qi)情況下(xia)(xia)繼(ji)續使用一個(ge)循(xun)環，同時會(hui)報警提(ti)醒(xing)操作者(zhe)。

配合(he)各種(zhong)非標夾具(ju)，軟索式(shi)助(zhu)力機(ji)械(xie)手可以實現起(qi)吊(diao)ౠ各種(zhong)形狀的工(gong)件(jian)。此類機(ji)械(xie)手，具(ju)有操作簡便(bian)、擴展靈活、系統配置經濟、安全高效等特點(dian)。被廣泛(fan)應用于現代工(gong)業中的物料移載(zai)、高頻(pin)率搬運、精確定(ding)位、部件(jian)裝(zhuang)配等場合(he)。安裝(zhuang)形式(shi)可以固定(ding)地(di)面或頂棚懸掛固定(ding)式(shi)使用，不(bu)能使用導軌(gui)式(shi)。

3、T型助(zhu)力(li)(li)機(ji)🐲(ji)械(xie)(xie)手(shou)區別于(yu)硬(ying)臂(bei)式助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的(de)是T型助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)沒(mei)有雙關節機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂(bei)，它(ta)的(de)前后左右位移(yi)靠導軌(gui)來實現。由于(yu)T型助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)沒(mei)有機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂(bei)，因(yin)而它(ta)比(bi)硬(ying)臂(bei)式顯得小巧，更適合(he)于(yu)操(cao)作(zuo)(zuo)空間狹(xia)小的(de)場(chang)合(he)。T型助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的(de)Z大(da)負載要比(bi)硬(ying)臂(bei)式小，只有200Kg，但提(ti)升(sheng)高(gao)度可(ke)(ke)以根據客(ke)戶(hu)要求(qiu)設計，而且搬運范圍要比(bi)硬(ying)臂(bei)式大(da)的(de)多。配(pei)有儲氣(qi)罐(guan)，可(ke)(ke)在(zai)斷氣(qi)情(qing)況(kuang)下(xia)繼續(xu)使用一個循環，同時(shi)(shi)會報警，提(ti)醒操(cao)作(zuo)(zuo)者，在(zai)氣(qi)壓下(xia)降到一定程(cheng)度，啟動自鎖功能，防止工(gong)件下(xia)降。并設有安全系(xi)統，在(zai)搬運過程(cheng)中或(huo)是工(gong)件沒(mei)有被放(fang)置在(zai)安全表面時(shi)(shi)，操(cao)作(zuo)(zuo)者不能釋放(fang)工(gong)件。配(pei)合(he)各(ge)種非(fei)標(biao)夾(jia)具，硬(ying)臂(bei)式助(zhu)力(li)(li)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)可(ke)(ke)以實現起吊各(ge)種形狀的(de)工(gong)件。安裝形式為導軌(gui)移(yi)動。