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1.1碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(d🌞uo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)研究的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)和(he)意義隨著(zhu)“工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)4.0與(yu)智能(neng)(neng)制造(zao)”的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)提(ti)出(chu)和(he)發展，自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)與(yu)物(wu)(wu)流行(xing)業(ye)(ye)(ye)對工(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)依(yi)賴程度將會(hui)(hui)逐步降低(di)(di)，在(zai)(zai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)線(xian)上(shang)采用(yong)(yong)(yong)(yong)更多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)高度自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)設(she)備(bei)代(dai)替人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)在(zai)(zai)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)用(yong)(yong)(yong)(yong)己(ji)(ji)經成為(wei)(wei)(wei)(wei)了(le)一(yi)種(zhong)必然趨(qu)勢同時，由于科(ke)學技術水(shui)平(ping)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)飛速(su)發展和(he)社(she)會(hui)(hui)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)力(li)(li)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)大(da)力(li)(li)提(ti)高，越來(lai)越多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)己(ji)(ji)經參(can)與(yu)到了(le)現代(dai)化(hua)(hua)(hua)社(she)會(hui)(hui)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)活當中，甚至(zhi)在(zai)(zai)某些特殊(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)場合(he)起(qi)(qi)到了(le)不(bu)可替代(dai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)用(yong)(yong)(yong)(yong)。在(zai)(zai)一(yi)定程度上(shang)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)普(pu)及程度己(ji)(ji)經能(neng)(neng)夠作(zuo)為(wei)(wei)(wei)(wei)一(yi)個非常重(zhong)要(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)因素去(qu)衡量(liang)某一(yi)個國家現代(dai)化(hua)(hua)(hua)發展水(shui)平(ping)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)高低(di)(di)程度。工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)是(shi)(shi)一(yi)種(zhong)性能(neng)(neng)優良的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)電一(yi)體化(hua)(hua)(hua)產(chan)(chan)(chan)(chan)品，它(ta)主要(yao)(yao)被應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)與(yu)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化🉐(hua)(hua)(hua)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)，其目的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)為(wei)(wei)(wei)(wei)了(le)節約更多成本，并且它(ta)在(zai)(zai)提(ti)高生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)效率、增(zeng)加生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)效益等(deng)方(fang)面(mian)(mian)起(qi)(qi)著(zhu)重(zhong)要(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)用(yong)(yong)(yong)(yong)。自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)技術作(zuo)為(wei)(wei)(wei)(wei)物(wu)(wu)流方(fang)面(mian)(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)要(yao)(yao)環節，己(ji)(ji)經開(kai)始(shi)進入了(le)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)視野，在(zai)(zai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)中己(ji)(ji)經得(de)到了(le)廣泛(fan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)。例如在(zai)(zai)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)流水(shui)線(xian)上(shang)，通(tong)過(guo)(guo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)把從(cong)流水(shui)線(xian)上(shang)輸(shu)送過(guo)(guo)來(lai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)紙箱等(deng)物(wu)(wu)料(liao)按照實現規(gui)定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)擺放規(gui)則(ze)依(yi)次(ci)在(zai)(zai)托盤上(shang)堆放起(qi)(qi)來(lai)，這個過(guo)(guo)程便(bian)(bian)稱(cheng)之為(wei)(wei)(wei)(wei)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)，其主要(yao)(yao)目的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)為(wei)(wei)(wei)(wei)了(le)使(shi)得(de)物(wu)(wu)料(liao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)存儲、搬(ban)運、運輸(shu)[f2l變得(de)更加方(fang)便(bian)(bian)有序。碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)分為(wei)(wei)(wei)(wei)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)和(he)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)兩種(zhong)方(fang)式(shi)，自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)一(yi)般是(shi)(shi)采用(yong)(yong)(yong)(yong)機(ji)(ji)(ji)械手或者碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)來(lai)進行(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，其適用(yong)(yong)(yong)(yong)情況為(wei)(wei)(wei)(wei)規(gui)則(ze)整齊的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)料(liao)以及吞(tun)吐量(liang)大(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)場合(he)。人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)主要(yao)(yao)適用(yong)(yong)(yong)(yong)于物(wu)(wu)料(liao)搬(ban)運難度小，碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)速(su)度要(yao)(yao)要(yao)(yao)求低(di)(di)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情況。隨著(zhu)科(ke)技的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)進步，一(yi)些簡(jian)(jian)單的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械式(shi)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)設(she)備(bei)開(kai)始(shi)產(chan)(chan)(chan)(chan)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)，比(bi)如碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)械手等(deng)，這些簡(jian)(jian)單的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械式(shi)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)設(she)備(bei)在(zai)(zai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)作(zuo)業(ye)(ye)(ye)時大(da)大(da)地減輕(qing)了(le)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)所需要(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)勞動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)(li)并且使(shi)得(de)工(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)基(ji)本上(shang)擺脫了(le)惡(e)劣的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)作(zuo)業(ye)(ye)(ye)環境。隨著(zhu)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)規(gui)模(mo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)逐漸擴大(da)，人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們希望碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)速(su)度更快，在(zai)(zai)單位時間內碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數量(liang)大(da)大(da)增(zeng)加，因此傳統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械式(shi)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)設(she)備(bei)己(ji)(ji)經不(bu)能(neng)(neng)滿(man)足人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們對工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)生(sheng)(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)跟高要(yao)(yao)求，機(ji)(ji)(ji)械手自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)化(hua)(hua)(hua)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)設(she)備(bei)己(ji)(ji)經逐漸被淘汰了(le)。取(qu)而(er)代(dai)之的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)更為(wei)(wei)(wei)(wei)先進的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)電一(yi)體的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)智能(neng)(neng)化(hua)(hua)(hua)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)。
?總結(jie)與(yu)展望(wang)1?總結(jie)本文主要(yao)(yao)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)了(le)(le)(le)移載碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)PLC控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)，通(tong)(tong)過(guo)整(zheng)體(ti)結(jie)構到硬(ying)(ying)件(jian)(jian)(jian)(jian)選型，再(zai)到建(jian)立PLC與(yu)PLCPLC與(yu)HMI之(zhi)間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)(tong)信，完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)整(zheng)個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設(she)計(ji)(ji)，并(bing)(bing)(bing)實(shi)(shi)現(xian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)搬(ban)運(yun)任(ren)務，同(tong)(tong)時(shi)(shi)針(zhen)對(dui)(dui)(dui)該(gai)(gai)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)中存在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)(yao)問(wen)題(ti)，提(ti)出(chu)了(le)(le)(le)相應(ying)(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)改(gai)進(jin)方(fang)(fang)案(an)(an)，將(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)、編(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)與(yu)光柵尺(chi)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)加(jia)(jia)入(ru)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)之(zhi)中，實(shi)(shi)現(xian)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)以(yi)(yi)及(ji)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)定位，引(yin)導碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手對(dui)(dui)(dui)物體(ti)進(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)抓取和(he)(he)搬(ban)運(yun)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)(ying)用(yong)(yong)，使整(zheng)個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)更(geng)具適應(ying)(ying)性和(he)(he)應(ying)(ying)用(yong)(yong)價值在(zai)(zai)(zai)整(zheng)篇文章當中，主要(yao)(yao)完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)了(le)(le)(le)以(yi)(yi)下(xia)(xia)幾方(fang)(fಌang)面(mian)工(gong)(gong)作(zuo):（1）根據實(shi)(shi)際要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)和(he)(he)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)具體(ti)情況，采(cai)(cai)用(yong)(yong)基(ji)(ji)(ji)(ji)于PLC的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)設(she)計(ji)(ji)方(fang)(fang)案(an)(an)，并(bing)(bing)(bing)依據方(fang)(fang)案(an)(an)，進(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)硬(ying)(ying)件(jian)(jian)(jian)(jian)配置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)整(zheng)體(ti)搭(da)建(jian)以(yi)(yi)及(ji)相應(ying)(ying)設(she)備(bei)（（PLC和(he)(he)HMI）的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)選型，完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)對(dui)(dui)(dui)軟件(jian)(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設(she)計(ji)(ji)和(he)(he)編(bian)(bian)(bian)程，同(tong)(tong)時(shi)(shi)通(tong)(tong)過(guo)建(jian)立通(tong)(tong)信實(shi)(shi)現(xian)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設(she)計(ji)(ji)，并(bing)(bing)(bing)驗證系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)確(que)實(shi)(shi)可行(xing)(xing)(xing)(xing):最后針(zhen)對(dui)(dui)(dui)該(gai)(gai)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)，提(ti)出(chu)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)中仍然存在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)(yao)問(wen)題(ti)，（2）針(zhen)對(dui)(dui)(dui)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)中存在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)(yao)問(wen)題(ti)，對(dui)(dui)(dui)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)進(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)改(gai)進(jin)設(she)計(ji)(ji)，提(ti)出(chu)將(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)引(yin)入(ru)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)案(an)(an)，使碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)具備(bei)手眼協調的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)功能(neng)(neng)，同(tong)(tong)時(shi)(shi)引(yin)入(ru)編(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)光柵尺(chi)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)實(shi)(shi)現(xian)當前運(yun)動指令(ling)與(yu)位置信息(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)反饋，通(tong)(tong)過(guo)改(gai)進(jin)設(she)計(ji)(ji)提(ti)高碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)適應(ying)(ying)性與(yu)智能(neng)(neng)化，最終完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi):（3）對(dui)(dui)(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)具體(ti)應(ying)(ying)用(yong)(yong)與(yu)實(shi)(shi)現(xian)進(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)，使用(yong)(yong)Labview軟件(jian)(jian)(jian)(jian)和(he)(he)USB攝像(xiang)頭搭(da)建(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)，實(shi)(shi)現(xian)了(le)(le)(le)對(dui)(dui)(dui)目標(biao)圖(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)采(cai)(cai)集(ji)和(he)(he)標(biao)定，以(yi)(yi)及(ji)之(zhi)后對(dui)(dui)(dui)圖(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)處理(li)、分析和(he)(he)定位，完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)了(le)(le)(le)對(dui)(dui)(dui)目標(biao)特征點坐(zuo)標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)讀取，并(bing)(bing)(bing)實(shi)(shi)現(xian)了(le)(le)(le)坐(zuo)標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉換，同(tong)(tong)時(shi)(shi)通(tong)(tong)過(guo)OPC實(shi)(shi)現(xian)了(le)(le)(le)Labview與(yu)PLC之(zhi)間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)(tong)信，使得視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)與(yu)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)建(jian)立通(tong)(tong)信，完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)信息(xi)數據的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)遞，實(shi)(shi)現(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)引(yin)導執行(xing)(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。2?展望(wang)本文研(yan)(yan)(yan)究(jiu)了(le)(le)(le)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)PLC控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)🍨(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)，并(bing)(bing)(bing)對(dui)(dui)(dui)該(gai)(gai)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)存在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)題(ti)進(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)改(gai)進(jin)，引(yin)入(ru)編(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)、光柵尺(chi)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)以(yi)(yi)及(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)，實(shi)(shi)現(xian)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)引(yin)導碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)動作(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)功能(neng)(neng)，雖然取得了(le)(le)(le)一(yi)些進(jin)展，但(dan)是(shi)(shi)(shi)鑒于研(yan)(yan)(yan)究(jiu)時(shi)(shi)間和(he)(he)本人(ren)理(li)論層次的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)局限，基(ji)(ji)(ji)(ji)于Labview機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)(tong)還(huan)只(zhi)能(neng)(neng)完(wan)(wan)(wan)成(cheng)(cheng)在(zai)(zai)(zai)特定條件(jian)(jian)(jian)(jian)下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)處理(li)工(gong)(gong)作(zuo)，還(huan)遠遠沒能(neng)(neng)達到視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)處理(li)能(neng)(neng)力的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)，所以(yi)(yi)需要(yao)(yao)我們繼續不斷(duan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)學(xue)習(xi)和(he)(he)研(yan)(yan)(yan)究(jiu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相關內(nei)容.目前，文中所研(yan)(yan)(yan)究(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)基(ji)(ji)(ji)(ji)于視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)，還(huan)只(zhi)是(shi)(shi)(shi)在(zai)(zai)(zai)基(ji)(ji)(ji)(ji)于PLC的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)基(ji)(ji)(ji)(ji)礎上進(jin)行(xing)(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)改(gai)進(jin)和(he)(he)研(yan)(yan)(yan)究(jiu):目前只(zhi)是(shi)(shi)(shi)單目，也就是(shi)(shi)(shi)一(yi)個(ge)攝像(xiang)頭對(dui)(dui)(dui)二(er)維坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)信息(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)采(cai)(cai)集(ji)和(he)(he)轉換，下(xia)(xia)一(yi)步工(gong)(gong)作(zuo)將(jiang)在(zai)(zai)(zai)此墓礎上，通(tong)(tong)過(guo)雙目或(huo)者(zhe)更(geng)換智能(neng)(neng)相機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)實(shi)(shi)現(xian)三維空間坐(zuo)標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)處理(li)功能(neng)(neng)，同(tong)(tong)時(shi)(shi)還(huan)需要(yao)(yao)進(jin)一(yi)步加(jia)(jia)強(qiang)對(dui)(dui)(dui)Labview軟件(jian)(jian)(jian)(jian)及(ji)其(qi)相關視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)(jue)組件(jian)(jian)(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)學(xue)習(xi)工(gong)(gong)作(zuo)，加(jia)(jia)強(qiang)自己的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)編(bian)(bian)(bian)程和(he)(he)設(she)計(ji)(ji)能(neng)(neng)力，為下(xia)(xia)步工(gong)(gong)作(zuo)打好基(ji)(ji)(ji)(ji)礎。?。
結構非(fei)常簡(jian)單(dan)，所以故(gu)障率低(di)，容易保養(yang)，維(wei)修主要構ꦫ成(cheng)零件(jian)少，配(pei)件(jian)少，所以維(wei)持費用很低(di)。碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)械手可(ke)(ke)(ke)以設置在(zai)(zai)狹窄的(de)空間，即可(ke)(ke)(ke)有(you)效的(de)使(shi)(shi)用。全部控(kong)制可(ke)(ke)(ke)在(zai)(zai)控(kong)制柜屏(ping)幕(mu)上(shang)(shang)操作(zuo)即可(ke)(ke)(ke)，操作(zuo)非(fei)常簡(jian)單(dan)。通用性(xing)強：通過更換機(ji)(ji)械手的(de)抓手即可(ke)(ke)(ke)完成(cheng)對不同貨物的(de)碼(ma)垛(duo)及(ji)拆垛(duo)，相對降(jiang)低(di)了(le)客戶的(de)購(gou)買成(cheng)本。 以上(shang)(shang)就是碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)械手碼(ma)垛(duo)的(de)特點有(you)哪些(xie)的(de)內容，隨著技術的💛(de)發展，使(shi)(shi)用機(ji)(ji)械手碼(ma)垛(duo)更加的(de)簡(jian)單(dan)方便(bian)，一條(tiao)自動(dong)化生產線(xian)上(shang)(shang)現在(zai)(zai)只需要一個工人就可(ke)(ke)(ke)以了(le)，為(wei)企業節省了(le)用工成(cheng)本，還提高了(le)生產效率，降(jiang)低(di)了(le)安全隱患，感(gan)謝大家的(de)閱讀。。
而(er)開(kai)運(yun)(yun)算(suan)和(he)(he)閉運(yun)(yun)算(suan)就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)專門為(wei)解決這類問(wen)題而(er)得(de)出的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)應(ying)(ying)(ying)運(yun)(yun)算(suan)對(dui)(dui)二值圖(tu)像(xiang)(xiang)使(shi)用(yong)(yong)形(xing)態學處(chu)理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)程，其(qi)(qi)實(shi)就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)針對(dui)(dui)集合的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)算(suan)過(guo)程。其(qi)(qi)實(shi)質就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)表示(shi)了(le)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)物或(huo)者是(shi)(shi)(shi)其(qi)(qi)形(xing)狀的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)集合與(yu)相(xiang)對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)結構(gou)元(yuan)素之間(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)互(hu)相(xiang)作用(yong)(yong)，結構(gou)元(yuan)素的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)狀就(jiu)(jiu)確定了(le)該(gai)(gai)(gai)運(yun)(yun)算(suan)之下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)狀信(xin)(xin)息(xi)(xi)。圖(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)態學處(chu)理，就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)一種(zhong)運(yun)(yun)算(suan)，該(gai)(gai)(gai)運(yun)(yun)算(suan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)程就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)將(jiang)(jiang)圖(tu)像(xiang)(xiang)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)應(ying)(ying)(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結構(gou)元(yuan)素進行(xing)移(yi)動(dong)，而(er)后將(jiang)(jiang)此結構(gou)元(yuan)素與(yu)二值圖(tu)像(xiang)(xiang)進行(xing)交、并等集合。?這里(li)通(tong)過(guo)Labview程序來(lai)提(ti)取(qu)(qu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)圖(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)質心(xin)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)，其(qi)(qi)具體(ti)過(guo)程:在(zai)處(chu)理好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)二值圖(tu)像(xiang)(xiang)上(shang)(shang)(shang)提(ti)取(qu)(qu)所(suo)需(xu)要的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特(te)征信(xin)(xin)息(xi)(xi)，我們(men)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)實(shi)際(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)為(wei)箱子，通(tong)過(guo)圖(tu)像(xiang)(xiang)測(ce)得(de)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)二維圖(tu)形(xing)即為(wei)矩(ju)形(xing)，其(qi)(qi)特(te)征信(xin)(xin)息(xi)(xi)就(jiu)(jiu)就(jiu)(jiu)包括矩(ju)形(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)質心(xin)（CenterofMass）坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)和(he)(he)矩(ju)形(xing)長寬尺(chi)寸(cun)（Dimensions.Height和(he)(he)Dimensions.Width），這里(li)直接提(ti)取(qu)(qu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)信(xin)(xin)息(xi)(xi)為(wei)像(xiang)(xiang)素值，這里(li)將(jiang)(jiang)前面(mian)經過(guo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)信(xin)(xin)息(xi)(xi)運(yun)(yun)用(yong)(yong)在(zai)測(ce)量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結果(guo)上(shang)(shang)(shang)即可(ke)實(shi)現像(xiang)(xiang)素坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)、尺(chi)寸(cun)向實(shi)際(ji)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)和(he)(he)尺(chi)寸(cun)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)，程序如圖(tu)5-14所(suo)示(shi):??從圖(tu)中我們(men)可(ke)以(yi)(yi)看到，目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)中心(xin)即為(wei)綠(lv)色圓中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)紅(hong)色中心(xin)處(chu)，此次測(ce)量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)其(qi)(qi)像(xiang)(xiang)素坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)為(wei)（347.88237.22）單(dan)位(wei)(wei)(wei):pixel，物理坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)值為(wei)（103.2896.524）單(dan)位(wei)(wei)(wei):mm，其(qi)(qi)長寬尺(chi)寸(cun)為(wei)118mm和(he)(he)82mm。通(tong)過(guo)實(shi)際(ji)對(dui)(dui)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biaoꦚ)(biao)進行(xing)測(ce)量(liang)，可(ke)以(yi)(yi)驗證通(tong)過(guo)機(ji)器(qi)視(shi)(shi)(shi)覺所(suo)獲(huo)得(de)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)測(ce)量(liang)結果(guo)基(ji)本(ben)符(fu)合實(shi)際(ji)測(ce)量(liang)結果(guo)，當然也(ye)存在(zai)一定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)誤差，這是(shi)(shi)(shi)因為(wei)實(shi)際(ji)測(ce)量(liang)環境(jing)，標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定過(guo)程，和(he)(he)設備上(shang)(shang)(shang)所(suo)引起(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，但(dan)是(shi)(shi)(shi)都在(zai)可(ke)控范(fan)圍之內(nei)，所(suo)以(yi)(yi)滿足應(ying)(ying)(ying)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)需(xu)求。6機(ji)器(qi)人抓取(qu)(qu)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)建立要想將(jiang)(jiang)機(ji)器(qi)視(shi)(shi)(shi)覺得(de)到的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)信(xin)(xin)息(xi)(xi)和(he)(he)碼垛(duo)機(ji)聯系(xi)(xi)(xi)(xi)起(qi)來(lai)，需(xu)要建立坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)矩(ju)陣。根(gen)據實(shi)際(ji)情況，將(jiang)(jiang)碼垛(duo)機(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)稱作世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)A，該(gai)(gai)(gai)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)位(wei)(wei)(wei)于碼垛(duo)機(ji)械手起(qi)始位(wei)(wei)(wei)置處(chu)，在(zai)機(ji)器(qi)視(shi)(shi)(shi)覺系(xi)(xi)(xi)(xi)統中所(suo)建立的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)稱為(wei)圖(tu)像(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)，該(gai)(gai)(gai)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)原點(dian)位(wei)(wei)(wei)于標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定模板之上(shang)(shang)(shang)，將(jiang)(jiang)該(gai)(gai)(gai)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)命名為(wei)世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)B，所(suo)以(yi)(yi)我們(men)只需(xu)要確定世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)A和(he)(he)B之間(jian)(jian)存在(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)互(hu)關系(xi)(xi)(xi)(xi)，最后將(jiang)(jiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)B中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)所(suo)有參(can)(can)數轉(zhuan)(zhuan)換(huan)為(wei)世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)A下(xia)(xia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)參(can)(can)數，如圖(tu)5-16所(suo)示(shi):?圖(tu)5-16中所(suo)示(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定板上(shang)(shang)(shang)選定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)B與(yu)碼垛(duo)機(ji)械手初始位(wei)(wei)(wei)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)A間(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)互(hu)對(dui)(dui)應(ying)(ying)(ying)關系(xi)(xi)(xi)(xi)，除了(le)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)B中沒有縱坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)，這是(shi)(shi)(shi)因為(wei)視(shi)(shi)(shi)覺系(xi)(xi)(xi)(xi)統采(cai)用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)單(dan)目(mu)視(shi)(shi)(shi)覺，測(ce)得(de)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)二維坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)，主要在(zai)X}Y兩(liang)個(ge)方(fang)向上(shang)(shang)(shang)，世(shi)(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)A與(yu)B的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)X和(he)(he)Y的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)向都是(shi)(shi)(shi)一致的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，所(suo)以(yi)(yi)這里(li)只需(xu)要進行(xing)平(ping)移(yi)即可(ke)實(shi)現兩(liang)個(ge)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)之間(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)。通(tong)過(guo)下(xia)(xia)面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)矩(ju)陣來(lai)實(shi)現，將(jiang)(jiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)A設置為(wei)固定坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)，可(ke)得(de)下(xia)(xia)式:??。
為(wei)了保證系統安全(quan)，防止(zhi)出(chu)現相悖的錯(cuo)誤動作(zuo)(zuo)(zuo)，程(cheng)序(xu)(xu)(xu)之(zhi)間(jian)(jian)還(huan)應(ying)(ying)當設置(zhi)互鎖，例(li)如(ru)上(shang)升和下降(jiang)之(zhi)間(jian)(jian)，左行(xing)與右行(xing)之(zhi)間(jian)(jian)，前(qian)(qian)移和后移之(zhi)間(jian)(jian)部分手動程(cheng)序(xu)(xu)(xu)如(ru)圖5.4所(suo)示(shi)。5.3.4回(hui)原(yuan)位程(cheng)序(xu)(xu)(xu)碼垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)在工作(zuo)(zuo)(zuo)之(zhi)前(qian)(qian)，應(ying)(ying)該(gai)處(chu)于原(yuan)點狀(zhuang)態(tai)，但是由于各種原(yuan)因，碼垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)在執行(xing)回(hui)原(yuan)點程(cheng)序(xu)(xu)(xu)前(qian)(qian)也許處(chu)于任(ren)意狀(zhuang)態(tai)。如(ru)果碼垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)在工作(zuo)(zuo)(zuo)之(zhi)前(qian)(🧔qian)就(jiu)己經處(chu)于原(yuan)點狀(zhuang)態(tai)，說明此時恰好滿足條件。如(ru)果碼垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)在工作(zuo)(zuo)(zuo)之(zhi)前(qian)(qian)不在原(yuan)點狀(zhuang)態(tai)，必須要先執行(xing)回(hui)原(yuan)點程(cheng)序(xu)(xu)(xu)，然后才能執行(xing)手動或者自動程(cheng)序(xu)(xu)(xu)，如(ru)圖5.5所(suo)示(shi)為(wei)回(hui)原(yuan)點部分程(cheng)序(xu)(xu)(xu)。。
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