盾構機雙梁起重機5．碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)可(ke)以(yi)(yi)設置(zhi)在(zai)狹窄(zhai)的(de)(de)空間，場地使(shi)(shi)用(yong)(yong)效率高，應用(yong)(yong)靈(ling)活6．全部操(cao)作可(ke)在(zai)控制(zhi)柜屏幕上(shang)手(shou)(shou)觸式完(wan)成(cheng)，操(cao)作非(fei)常簡(jian)(jian)單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)。7．碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)的(de)(de)應用(yong)(yong)非(fei)常靈(ling)活，一(yi)臺機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)手(shou)(shou)臂(bei)可(ke)以(yi)(yi)同(tong)時處理(li)最多6條生產(chan)線的(de)(de)不同(tong)產(chan)品(pin)。產(chan)品(pin)更新時，只(zhi)須輸(shu)入新數據，重新計算(suan)后即可(ke)進行(xing)運行(xing)，無須硬(ying)件(jian)、設備上(shang)的(de)(de)改造與設置(zhi)。8.垛(duo)(duo)(duo)(d꧂uo)(duo)(duo)(duo)型及(ji)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)層數可(ke)任意設置(zhi)，垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)型整(zheng)(zheng)齊，方便儲存(cun)及(ji)運輸(shu)。簡(jian)(jian)言(yan)之(zhi)：工(gong)(gong)作能力強、適(shi)用(yong)(yong)范圍(wei)大、占地空間小、靈(ling)活性高、成(cheng)本(ben)低(di)以(yi)(yi)及(ji)維護方便等多個(ge)方面的(de)(de)優勢(shi)使(shi)(shi)其(qi)應用(▨yong)(yong)漸為廣泛，并成(cheng)為一(yi)種發展(zhan)趨勢(shi)。二、機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)生產(chan)線工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)生產(chan)線是一(yi)個(ge)整(zheng)(zheng)合(he)度較(jiao)高的(de)(de)項(xiang)(xiang)目，這個(ge)項(xiang)(xiang)目的(de)(de)設備也比較(jiao)多，包(bao)(bao)含(han)：1、輸(shu)送單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)2、折邊單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)3、封口單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)4、倒(dao)包(bao)(bao)壓(ya)包(bao)(bao)單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)5、金屬檢測單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)6、重量(liang)檢測單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)7、噴(pen)碼(ma)打印(yin)單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)8、工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)▲??機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)生產(chan)線示意圖(tu)??▲??工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)元(yuan)(yuan)(yuan)示意圖(tu)三、碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)生產(chan)線關鍵部件(jian)1、碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)機(ji)(ji)械(xie)(xie)抓(zhua)手(shou)(shou)作為碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)重要(yao)(yao)組成(cheng)部分(fen)之(zhi)一(yi)，碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)（也稱(cheng)手(shou)(shou)爪(zhua)(zhua)或抓(zhua)手(shou)(shou)）的(de)(de)工(gong)(gong)作性能，包(bao)(bao)括高可(ke)靠性、結構簡(jian)(jian)單(dan)(dan)(dan)(dan)(dan)新穎、質(zhi)量(liang)小等參數對碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)整(zheng)(zheng)體工(gong)(gong)作性能具有(you)非(fei)常重要(yao)(yao)的(de)(de)意義。可(ke)根據不同(tong)的(de)(de)產(chan)品(pin)，設計不同(tong)類(lei)型的(de)(de)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)爪(zhua)(zhua)，使(shi)(shi)得(de)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)具有(you)效率高、質(zhi)量(liang)好、適(shi)用(yong)(yong)范圍(wei)廣、成(cheng)本(ben)低(di)等優勢(shi)，并能很好地完(wan)成(cheng)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)工(gong)(gong)作。2、常用(yong)(yong)的(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)手(shou)(shou)抓(zhua)主要(yao)(yao)包(bao)(bao)括：??▼夾抓(zhua)式機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)爪(zhua)(zhua)??主要(yao)(yao)用(yong)(yong)于高速(su)碼(ma)袋，該類(lei)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)爪(zhua)(zhua)主要(yao)(yao)用(yong)(yong)于袋裝(zhuang)物的(de)(de)碼(ma)放，如面粉，飼料，水泥，化(hua)肥等等。▼夾板式機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)爪(zhua)(zhua)主要(yao)(yao)適(shi)用(yong)(yong)于箱盒碼(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)，該類(lei)手(shou)(shou)爪(zhua)(zhua)主要(yao)(yao)用(yong)(yong)于整(zheng)(zheng)箱或規則盒裝(zhuang)包(bao)(bao)裝(zhuang)物品(pin)的(de)(de)碼(ma)放，可(ke)用(yong)(yong)于各種行(xing)業(ye)(ye)(ye)(ye)(ye)。可(ke)以(yi)(yi)一(yi)次(ci)碼(ma)一(yi)箱（盒）或多箱（盒）。

上海自行小車輸送線價格近年來，由于市場(chang)環(huan)境不(bu)斷變(bian)化(hua)和工(gong)(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)4.0的(de)(de)(de)(de)(de)(de)提(ti)出與(yu)發(fa)展，人(ren)(ren)(ren)們(men)更(geng)加希望碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)能夠在(zai)更(geng)大(da)程(cheng)(cheng)度(du)上代(dai)替人(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)(gong)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)，與(yu)此同(tong)時，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)相關行(xing)(xing)(xing)業(ye)(ye)(ye)都需要(yao)進行(xing)(xing)(xing)產業(ye)(ye)(ye)更(geng)新換代(dai)，緊跟時代(dai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)步(bu)伐，朝著智能化(hua)、自動化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)向(xiang)發(fa)展作(zuo)為工(gong)(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)中特殊用途之一(yi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，目前正(zheng)成為相關企業(ye)(ye)(ye)進行(xing)(xing)(xing)產業(ye)(ye)(ye)升級的(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)可或缺(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)重要(yao)組(zu)成部(bu)分(fen)(fen)(fen)。然(ran)而，市場(chang)上存在(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)大ꦑ(da)部(bu)分(fen)(fen)(fen)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)多以(yi)(yi)(yi)關節型(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)為主，其價格相對(dui)(dui)(dui)較貴，而且(qie)不(bu)易于維護(hu)，局限(xian)性較大(da)，所以(yi)(yi)(yi)這類機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)很難被大(da)多數資(zi)金有限(xi🦄an)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)中小型(xing)(xing)企業(ye)(ye)(ye)所接受。因此開展對(dui)(dui)(dui)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)對(dui)(dui)(dui)推動碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)更(geng)廣(guang)泛地走(zou)向(xiang)市場(chang)化(hua)具(ju)有重要(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)意義。針對(dui)(dui)(dui)這個(ge)(ge)問題，本(ben)文研(yan)究(jiu)開發(fa)了(le)(le)(le)(le)(le)一(yi)款(kuan)經濟實用型(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)四自由度(du)直角(jiao)坐(zuo)標紙箱(xiang)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)。本(ben)文主要(yao)內(nei)容如下:首先(xian)，對(dui)(dui)(dui)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)要(yao)求、工(gong)(gong)(gong)作(zuo)環(huan)境以(yi)(yi)(yi)及(ji)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)方(fang)式(shi)進行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)(le)(le)詳細分(fen)(fen)(fen)析(xi)，對(dui)(dui)(dui)交(jiao)流伺(si)服(fu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)和直流伺(si)服(fu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)以(yi)(yi)(yi)及(ji)PLC控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)和單(dan)片機(ji)(ji)(ji)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)進行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)(le)(le)對(dui)(dui)(dui)比分(fen)(fen)(fen)析(xi)，設(she)計(ji)了(le)(le)(le)(le)(le)四自由度(du)直角(jiao)坐(zuo)標碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)總體方(fang)案(an)。其次，根據(ju)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)總體方(fang)案(an)對(dui)(dui)(dui)交(jiao)流伺(si)服(fu)電機(ji)(ji)(ji)、運動模(mo)組(zu)以(yi)(yi)(yi)及(ji)PLC進行(xing)(xing)(xing)選型(xing)(xing)，并(bing)給出了(le)(le)(le)(le)(le)一(yi)般理論計(ji)算與(yu)分(fen)(fen)(fen)析(xi)，并(bing)選擇了(le)(le)(le)(le)(le)合理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)電機(ji)(ji)(ji)控(kong)制(zhi)方(fang)式(shi)位(wei)置控(kong)制(zhi)方(fang)式(shi)，給出了(le)(le)(le)(le)(le)PLC的(de)(de)(de)(de)(de)(de)外部(bu)接線圖以(yi)(yi)(yi)及(ji)主控(kong)制(zhi)線路圖和現場(chang)施工(gong)(gong)(gong)圖。接著，以(yi)(yi)(yi)Z軸交(jiao)流伺(si)服(fu)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)為例，在(zai)Simulink環(huan)境下建立了(le)(le)(le)(le)(le)Z軸子(zi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)仿真模(mo)型(xing)(xing)，對(dui)(dui)(dui)Z軸伺(si)服(fu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)進行(xing)(xing)(xing)仿真分(fen)(fen)(fen)析(xi)，得(de)到了(le)(le)(le)(le)(le)預(yu)期的(de)(de)(de)(de)(de)(de)結果，表明(ming)了(le)(le)(le)(le)(le)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運行(xing)(xing)(xing)速度(du)在(zai)我們(men)預(yu)先(xian)設(she)計(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)范圍內(nei)。然(ran)后，根據(ju)PLC軟件設(she)計(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)般方(fang)法，進行(xing)(xing)(xing)I/O地址分(fen)(fen)(fen)配(pei)，還設(she)計(ji)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)面板，并(bing)且(qie)對(dui)(dui)(dui)整個(ge)(ge)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)進行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)(le)(le)PLC模(mo)塊化(hua)程(cheng)(cheng)序(xu)設(she)計(ji)，對(dui)(dui)(dui)各(ge)個(ge)(ge)部(bu)分(fen)(fen)(fen)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)程(cheng)(cheng)序(xu)進行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)(le)(le)詳細解釋(shi)說明(ming)，在(zai)PLC編程(cheng)(cheng)軟件GX-works2上對(dui)(dui)(dui)各(ge)部(bu)分(fen)(fen)(fen)梯形圖程(cheng)(cheng)序(xu)進行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)(le)(le)(le)模(mo)擬調試、仿真，表明(ming)設(she)計(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)程(cheng)(cheng)序(xu)是(shi)合理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)。最后，還設(she)計(ji)了(le)(le)(le)(le)(le)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)交(jiao)互(hu)界(jie)面，給出了(le)(le)(le)(le)(le)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)效(xiao)果圖，達到了(le)(le)(le)(le)(le)預(yu)期的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)要(yao)求。關鍵詞:碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，交(jiao)流伺(si)服(fu)，永磁同(tong)步(bu)電機(ji)(ji)(ji)，PLC?。

上海潔凈室電動葫蘆定制　　專用(yong)(yong)(yong)碼(ma)(ma)垛機器人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)特(te)點：　　碼(ma)(ma)垛機器人(ren)可完成重物抓取(qu)，搬(ban)(ban)運，翻(fan)轉(zhuan)，對接，微調角度(du)等(deng)三維空間移載(zai)(zai)動(dong)作(zuo)，為(wei)物料上(shang)下線和生產部(bu)品(pin)組(zu)裝(zhuang)提供(gong)極(ji)理想的(de)(de)(de)(de)(de)搬(ban)(ban)運和組(zu)裝(zhuang)工具上(shang)下料碼(ma)(ma)垛機械(xie)手在降低作(zuo)業勞(lao)動(dong)強度(du)提供(gong)物料安(an)全搬(ban)(ban)運的(de)(de)(de)(de)(de)同(tong)時，也可滿(man)足特(te)殊環境如防(fang)爆車間、人(ren)員無(wu)法進(jin)入(ru)的(de)(de)(de)(de)(de)危險場(chang)所(suo)提供(gong)系統(tong)解(jie)決方(fang)案(ᩚᩚᩚᩚᩚᩚ⁤⁤⁤⁤ᩚ⁤⁤⁤⁤ᩚ⁤⁤⁤⁤ᩚ𒀱ᩚᩚᩚan)。配合各種非標(biao)夾具，機械(xie)手可以實現(xian)起吊各種形(xing)狀的(de)(de)(de)(de)(de)工件，使負載(zai)(zai)達到零重力的(de)(de)(de)(de)(de)漂浮狀態(tai)，操作(zuo)者可以很輕易將負載(zai)(zai)起降，移動(dong)，旋轉(zhuan)，前頃和側翻(fan)等(deng)。并(bing)把(ba)負載(zai)(zai)快速(su)，放置(zhi)(zhi)在預先設(she)定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)，利用(yong)(yong)(yong)它一個(ge)人(ren)就能得心應手地(di)操作(zuo)原來幾個(ge)人(ren)才能搬(ban)(ban)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)物品(pin)。　　專用(yong)(yong)(yong)碼(ma)(ma)垛機器人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)的(de)(de)(de)(de)(de)優勢　　1、結構簡單、零部(bu)件少。因此零部(bu)件的(de)(de)(de)(de)(de)故(gu)障(zhang)率(lv)低、性能可靠、保養維修(xiu)簡單、所(suo)需(xu)(xu)庫存零部(b꧟u)件少。　　2、占地(di)面(mian)積(ji)少。有利于客(ke)(ke)戶(hu)廠房(fang)中生產線的(de)(de)(de)(de)(de)布置(zhi)(zhi)，并(bing)可留出較大的(de)(de)(de)(de)(de)庫房(fang)面(mian)積(ji)。碼(ma)(ma)垛機器人(ren)可以設(she)置(zhi)(zhi)在狹(xia)窄的(de)(de)(de)(de)(de)空間，即(ji)可有效的(de)(de)(de)(de)(de)使用(yong)(yong)(yong)。　　3、適用(yong)(yong)(yong)性強。當客(ke)(ke)戶(hu)產品(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)尺(chi)寸、體積(ji)、形(xing)狀及托盤的(de)(de)(de)(de)(de)外形(xing)尺(chi)寸發生變化時只(zhi)需(xu)(xu)在觸摸屏上(shang)稍做修(xiu)改即(ji)可，不會(hui)影(ying)響客(ke)(ke)戶(hu)的(de)(de)(de)(de)(de)正常的(de)(de)(de)(de)(de)生產。

疲勞斷裂?總(zong)結(jie)與(yu)展望(wang)1?總(zong)結(jie)本(ben)文主要(yao)(yao)研(yan)究(jiu)(jiu)了(le)(le)移載碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)PLC控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)，通(tong)(tong)過(guo)整(zheng)體(ti)(ti)結(jie)構(gou)到(dao)硬件(jian)選型(xing)，再到(dao)建(jian)立PLC與(yu)PLCPLC與(yu)HMI之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)(tong)信(xin)，完(wan)成(cheng)整(zheng)個控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計，并(bing)(bing)(bing)實(shi)現(xian)(xian)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)搬運(yun)任務，同(tong)時(shi)針(zhen)對(dui)(dui)該(gai)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi𒁃)(xi)統(tong)(tong)(tong)中(zhong)存(cun)在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)(yao)問(wen)題，提(ti)出(chu)了(le)(le)相應(ying)(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)改(gai)(gai)進(jin)方(fang)案，將機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)、編(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)與(yu)光柵(zha)(zha)尺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)加(jia)(jia)入碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)之(zhi)中(zhong)，實(shi)現(xian)(xian)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)制(z📖hi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)以(yi)及(ji)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)定(ding)位(wei)，引(yin)導碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)械手對(dui)(dui)物體(ti)(ti)進(jin)行(xing)(xing)(xing)抓取(qu)(qu)和(he)(he)(he)(he)搬運(yun)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)(ying)用，使整(zheng)個控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)更具(ju)(ju)適(shi)應(ying)(ying)性和(he)(he)(he)(he)應(ying)(ying)用價值在(zai)(zai)(zai)整(zheng)篇文章當中(zhong)，主要(yao)(yao)完(wan)成(cheng)了(le)(le)以(yi)下幾(ji)方(fang)面(mian)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo):（1）根據(ju)(ju)實(shi)際要(yao)(yao)求(qiu)和(he)(he)(he)(he)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)具(ju)(ju)體(ti)(ti)情況，采(cai)用基于(yu)PLC的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)設計方(fang)案，并(bing)(bing)(bing)依據(ju)(ju)方(fang)案，進(jin)行(xing)(xing)(xing)硬件(jian)配(pei)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)整(zheng)體(ti)(ti)搭(da)(da)建(jian)以(yi)及(ji)相應(ying)(ying)設備（（PLC和(he)(he)(he)(he)HMI）的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)選型(xing)，完(wan)成(cheng)對(dui)(dui)軟(ruan)件(jian)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計和(he)(he)(he)(he)編(bian)程，同(tong)時(shi)通(tong)(tong)過(guo)建(jian)立通(tong)(tong)信(xin)實(shi)現(xian)(xian)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計，并(bing)(bing)(bing)驗證系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)確實(shi)可行(xing)(xing)(xing):最后(hou)針(zhen)對(dui)(dui)該(gai)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)，提(ti)出(chu)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)中(zhong)仍然(ran)存(cun)在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)(yao)問(wen)題，（2）針(zhen)對(dui)(dui)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)中(zhong)存(cun)在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)主要(yao)(yao)問(wen)題，對(dui)(dui)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)進(jin)行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)改(gai)(gai)進(jin)設計，提(ti)出(chu)將機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)引(yin)入控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)案，使碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)具(ju)(ju)備手眼協調的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)功能(neng)(neng)，同(tong)時(shi)引(yin)入編(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)和(he)(he)(he)(he)光柵(zha)(zha)尺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)實(shi)現(xian)(xian)當前運(yun)動(dong)指令(ling)與(yu)位(wei)置信(xin)息的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)反饋，通(tong)(tong)過(guo)改(gai)(gai)進(jin)設計提(ti)高碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)適(shi)應(ying)(ying)性與(yu)智能(neng)(neng)化，最終完(wan)成(cheng)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi):（3）對(dui)(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)具(ju)(ju)體(ti)(ti)應(ying)(ying)用與(yu)實(shi)現(xian)(xian)進(jin)行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)研(yan)究(jiu)(jiu)，使用Labview軟(ruan)件(jian)和(he)(he)(he)(he)USB攝像頭搭(da)(da)建(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)，實(shi)現(xian)(xian)了(le)(le)對(dui)(dui)目(mu)標(biao)圖(tu)(tu)像的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)采(cai)集和(he)(he)(he)(he)標(biao)定(ding)，以(yi)及(ji)之(zhi)后(hou)對(dui)(dui)圖(tu)(tu)像的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)處(chu)(chu)理、分析和(he)(he)(he)(he)定(ding)位(wei)，完(wan)成(cheng)了(le)(le)對(dui)(dui)目(mu)標(biao)特征點坐標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)讀取(qu)(qu)，并(bing)(bing)(bing)實(shi)現(xian)(xian)了(le)(le)坐標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉換，同(tong)時(shi)通(tong)(tong)過(guo)OPC實(shi)現(xian)(xian)了(le)(le)Labview與(yu)PLC之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)通(tong)(tong)信(xin)，使得視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)與(yu)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)建(jian)立通(tong)(tong)信(xin)，完(wan)成(cheng)信(xin)息數(shu)據(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)遞，實(shi)現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)引(yin)導執行(xing)(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。2?展望(wang)本(ben)文研(yan)究(jiu)(jiu)了(le)(le)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)PLC控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)，并(bing)(bing)(bing)對(dui)(dui)該(gai)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)存(cun)在(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問(wen)題進(jin)行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)改(gai)(gai)進(jin)，引(yin)入編(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)、光柵(zha)(zha)尺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)以(yi)及(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)，實(shi)現(xian)(xian)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)引(yin)導碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)動(dong)作(zuo)(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)功能(neng)(neng)，雖(sui)然(ran)取(qu)(qu)得了(le)(le)一(yi)(yi)些進(jin)展，但是(shi)(shi)鑒于(yu)研(yan)究(jiu)(jiu)時(shi)間(jian)和(he)(he)(he)(he)本(ben)人(ren)理論層(ceng)次的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)局限，基于(yu)Labview機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)還(huan)只能(neng)(neng)完(wan)成(cheng)在(zai)(zai)(zai)特定(ding)條件(jian)下的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像處(chu)(chu)理工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，還(huan)遠遠沒能(neng)(neng)達到(dao)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)處(chu)(chu)理能(neng)(neng)力的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)，所以(yi)需要(yao)(yao)我們繼續不斷的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)學習(xi)和(he)(he)(he)(he)研(yan)究(jiu)(jiu)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相關內容.目(mu)前，文中(zhong)所研(yan)究(jiu)(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)基于(yu)視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)，還(huan)只是(shi)(shi)在(zai)(zai)(zai)基于(yu)PLC的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)基礎(chu)(chu)上進(jin)行(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)改(gai)(gai)進(jin)和(he)(he)(he)(he)研(yan)究(jiu)(jiu):目(mu)前只是(shi)(shi)單目(mu)，也就是(shi)(shi)一(yi)(yi)個攝像頭對(dui)(dui)二維坐標(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)信(xin)息的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)采(cai)集和(he)(he)(he)(he)轉換，下一(yi)(yi)步(bu)(bu)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)將在(zai)(zai)(zai)此墓礎(chu)(chu)上，通(tong)(tong)過(guo)雙目(mu)或者更換智能(neng)(neng)相機(ji)(ji)(ji)(ji)實(shi)現(xian)(xian)三(san)維空間(jian)坐標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)處(chu)(chu)理功能(neng)(neng)，同(tong)時(shi)還(huan)需要(yao)(yao)進(jin)一(yi)(yi)步(bu)(bu)加(jia)(jia)強對(dui)(dui)Labview軟(ruan)件(jian)及(ji)其相關視(shi)(shi)(shi)(shi)覺(jue)組件(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)學習(xi)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，加(jia)(jia)強自(zi)己(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)編(bian)程和(he)(he)(he)(he)設計能(neng)(neng)力，為下步(bu)(bu)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)打好基礎(chu)(chu)。?。

上海剛性軌道起重機隨(sui)著(zhu)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)生(sheng)(sheng)產規模的(de)(de)(de)(de)(de)(de)逐漸(jian)擴大(da)(da)(da)，人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們希望碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)速(su)度更(geng)(geng)快，在單(dan)位(wei)時(shi)間(jian)內碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)量(liang)大(da)(da)(da)大(da)(da)(da)增加，因(yin)此傳統的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)式(shi)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)設(she)備己(ji)經(jing)(jing🧸)(jing)不(bu)能滿(man)足人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們對工(gong)業(ye)(ye)生(sheng)(sheng)產自(zi)動(dong)(dong)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)跟(gen)(gen)高(gao)(gao)(gao)要求，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手自(zi)動(dong)(dong)化(hua)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)設(she)備己(ji)經(jing)(jing)(jing)逐漸(jian)被(bei)(bei)淘汰了(le)(le)取(qu)而(er)代(dai)(dai)之的(de)(de)(de)(de)(de)(de)是更(geng)(geng)為先(xian)進(jin)(jin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)電一(yi)體的(de)(de)(de)(de)(de)(de)智能化(hua)自(zi)動(dong)(dong)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)。早期，大(da)(da)(da)多(duo)數(shu)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)都是屬于(yu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)式(shi)或者液壓式(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，然(ran)而(er)這(zhe)種碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)占用空(kong)間(jian)大(da)(da)(da)并(bing)且堆(dui)碼(ma)(ma)(ma)效(xiao)率(lv)低(di)，己(ji)經(jing)(jing)(jing)跟(gen)(gen)不(bu)上(shang)生(sheng)(sheng)產規模日(ri)益擴大(da)(da)(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)步伐。隨(sui)著(zhu)20世(shi)紀70年代(dai)(dai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)到(dao)來(lai)(lai)，工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)技術及(ji)應用發生(sheng)(sheng)了(le)(le)革命(ming)性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)改變，瑞典的(de)(de)(de)(de)(de)(de)ABB公司研(yan)(yan)究人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)員(yuan)率(lv)先(xian)研(yan)(yan)究制造出了(le)(le)首臺全(quan)電控式(shi)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)IRB6，并(bing)且將其應用到(dao)了(le)(le)實際的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)業(ye)(ye)生(sheng)(sheng)產中。漸(jian)漸(jian)地(di)，碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)憑著(zhu)其高(gao)(gao)(gao)柔性(xing)、高(gao)(gao)(gao)效(xiao)率(lv)己(ji)經(jing)(jing)(jing)被(bei)(bei)廣(guang)(guang)(guang)泛應用到(dao)了(le)(le)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)生(sheng)(sheng)產線上(shang)，越(yue)來(lai)(lai)越(yue)受到(dao)市場和客(ke)戶的(de)(de)(de)(de)(de)(de)歡迎]，碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)也逐漸(jian)成為了(le)(le)工(gong)廠(chang)等不(bu)可缺(que)少的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)設(she)備。近(jin)年來(lai)(lai)，人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)們不(bu)僅需要碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)代(dai)(dai)替人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)工(gong)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)，而(er)且對碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)提(ti)出了(le)(le)新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)要求。即要求碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)減少運(yun)行(xing)時(shi)間(jian)，提(ti)高(gao)(gao)(gao)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)效(xiao)率(lv)，適應更(geng)(geng)多(duo)復雜(za)任務的(de)(de)(de)(de)(de)(de)變化(hua)。由于(yu)國內機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)發展還(huan)不(bu)成熟，所(suo)(suo)以國內很(hen)多(duo)企業(ye)(ye)所(suo)(suo)用的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)都是從(cong)外(wai)(wai)國進(jin)(jin)口而(er)來(lai)(lai)。而(er)外(wai)(wai)國的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)相(xiang)對來(lai)(lai)說價(jia)格比國產機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)要貴很(hen)多(duo)，對各(ge)企業(ye)(ye)來(lai)(lai)說，從(cong)國外(wai)(wai)進(jin)(jin)購機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)需要很(hen)大(da)(da)(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)價(jia)。另一(yi)方面(mian)，隨(sui)著(zhu)智能制造與企業(ye)(ye)產業(ye)(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)升級，越(yue)來(lai)(lai)越(yue)多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)將會(hui)走向(xiang)工(gong)廠(chang)代(dai)(dai)替原先(xian)在車間(jian)工(gong)作的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)。所(suo)(suo)以，對碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)進(jin)(jin)行(xing)研(yan)(yan)究不(bu)僅能讓(rang)專(zhuan)業(ye)(ye)學者和研(yan)(yan)究人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)員(yuan)對與之相(xiang)關的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)化(hua)生(sheng)(sheng)產有(you)進(jin)(jin)一(yi)步的(de)(de)(de)(de)(de)(de)認識(shi)而(er)且還(huan)能夠加速(su)推廣(guang)(guang)(guang)越(yue)來(lai)(lai)越(yue)多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)對碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)重視程(cheng)度，從(cong)而(er)讓(rang)越(yue)來(lai)(lai)越(yue)多(duo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)逐步進(jin)(jin)入(ru)更(geng)(geng)為廣(guang)(guang)(guang)闊的(de)(de)(de)(de)(de)(de)市場。

碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)可(ke)(ke)(ke)以設置在(zai)狹窄的(de)(de)(de)(de)空(kong)間，即可(ke)(ke)(ke)有(you)效的(de)(de)(de)(de)使用(yong)全部控制(zhi)可(ke)(ke)(ke)在(zai)控制(zhi)柜屏幕上操作(zuo)即可(ke)(ke)(ke)，操作♋(zuo)非(fei)常(chang)簡單。通(tong)用(yong)性強(qiang)：通(tong)過更(geng)換機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)抓手(shou)(shou)(shou)即可(ke)(ke)(ke)完成對不(bu)同貨物(wu)的(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)及拆垛(duo)(duo)，相對降低(di)了客戶的(de)(de)(de)(de)購買成本。　　碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)能(neng)將(jiang)不(bu)同外形尺寸的(de)(de)(de)(de)包裝貨物(wu)，整齊、自(zi)動地碼(ma)(ma)(ma)（或拆）在(zai)托盤上（或生產(chan)(chan)(chan)線(xian)上等）。為充分利用(yong)托盤的(de)(de)(de)(de)面積和碼(ma)(ma)(ma)堆(dui)物(wu)料的(de)(de)(de)(de)穩定性，機(ji)器人具有(you)物(wu)料碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)順序、排列設定器。可(ke)(ke)(ke)滿足從(cong)低(di)速到(dao)高速，從(cong)包裝袋(dai)到(dao)紙箱，從(cong)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)一種產(chan)(chan)(chan)品(pin)到(dao)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)多種不(bu)同產(chan)(chan)(chan)品(pin)。　　碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)械(xie)抓手(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)特點有(you)哪些(xie)?關于這個問題，小(xiao)編已(yi)經進(jin)行了詳細的(de)(de)(de)(de)介紹，希望能(neng)夠給大家(jia)的(de)(de)(de)(de)生產(chan)(chan)(chan)帶來幫(bang)助。現在(zai)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)械(xie)抓手(shou)(shou)(shou)被廣泛(fan)的(de)(de)(de)(de)應用(yong)在(zai)物(wu)流、汽車、食品(pin)等不(bu)同的(de)(de)(de)(de)行業中，雖然(ran)說碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)(shou)在(zai)前(qian)期的(de)(de)(de)(de)投入(ru)高一些(xie)，從(cong)長期使用(yong)來看，可(ke)(ke)(ke)以節(jie)省很多的(de)(de)(de)(de)用(yong)工(gong)成本，還是(shi)比較劃算的(de)(de)(de)(de)。。

　　可完(wan)成重物(wu)抓(zhua)取，搬(ban)運(yun)(yun)，翻(fan)轉，對接，等三(san)維空(kong)間移載動(dong)(dong)作(zuo)，為物(wu)料上下線和生產部品(pin)(pin)組裝(zhuang)提供(gong)(gong)(gong)極理想的(de)(de)搬(ban)運(yun)(yun)和組裝(zhuang)工(gong)(gong)具(ju)上下料碼(ma)垛機械手(shou)(shou)在降(jiang)低作(zuo)業勞動(dong)(dong)強度提供(gong)(gong)(gong)物(wu)料安全搬(ban)運(yun)(yun)的(de)(de)同時，也可滿(man)足特殊環境(jing)如防爆車間人(ren)(ren)(ren)員無法(fa)進(jin)入的(de)(de)危險場(chang)所提供(gong)(gong)(gong)系統解決(jue)方案。配合各種非標夾具(ju)，機械手(shou)(shou)可以(yi)(yi)實(shi)現抓(zhua)取各種形狀的(de)(de)工(gong)(goꦦng)件(jian)，操作(zuo)者可以(yi)(yi)很(hen)輕易將負載起降(jiang)，移動(dong)(dong)，旋(xuan)轉，前頃和側翻(fan)等。并把負載快速，放(fang)置(zhi)在預先設定的(de)(de)位(wei)置(zhi)，利用它(ta)一個人(ren)(ren)(ren)就能(neng)得心(xin)應手(shou)(shou)地操作(zuo)原來(lai)幾個人(ren)(ren)(ren)才能(nenꦦg)搬(ban)動(dong)(dong)的(de)(de)物(wu)品(pin)(pin)。　　自動(dong)(dong)搬(ban)運(yun)(yun)碼(ma)垛機器人(ren)(ren)(ren)可以(yi)(yi)代(dai)(dai)替人(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)進(jin)行貨物(wu)的(de)(de)分類，搬(ban)運(yun)(yun)和裝(zhuang)卸，更可以(yi)(yi)代(dai)(dai)替工(gong)(gong)作(zuo)人(ren)(ren)(ren)員搬(ban)運(yun)(yun)危險物(wu)品(pin)(pin)，如放(fang)射性物(wu)質(zhi)、有(you)毒物(wu)質(zhi)等，降(jiang)低工(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)勞動(dong)(dong)強度，提高生產和工(gong)(gong)作(zuo)效率，保證了(le)工(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)人(ren)(ren)(ren)身安全，如今機器人(ren)(ren)(ren)在生產中(zhong)的(de)(de)地位(wei)越來(lai)越重要了(le)。。

腐蝕(shi)(shi)能夠將(jiang)一(yi)些相(xiang)對不重要(yao)(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)除掉可(ke)(ke)以(yi)將(jiang)腐蝕(shi)(shi)概念定(ding)(ding)義(yi)如(ru)下:??閉運(yun)算(suan)是(shi)(shi)(shi)進(jin)行(xing)(xing)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)物(wu)體(ti)內較(jiao)小(xiao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)空(kong)洞的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)填充，將(jiang)相(xiang)鄰的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)物(wu)進(jin)行(xing)(xing)連接(jie)、可(ke)(ke)以(yi)平滑目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)邊(bian)界，同(tong)時不對目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)物(wu)體(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)尺(chi)(chi)寸(cun)進(jin)行(xing)(xing)明顯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)修改。通(tong)過(guo)(guo)腐蝕(shi)(shi)和(he)膨(peng)脹(zhang)操作能夠對目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)進(jin)行(xing)(xing)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)分(fen)離(li)或者將(jiang)斷開的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)進(jin)行(xing)(xing)連接(jie)等處(chu)理(li)(li)，但是(shi)(shi)(shi)經過(guo)(guo)腐蝕(shi)(shi)和(he)膨(peng)脹(zhang)操作后(hou)，都(dou)存(cun)(cun)在(zai)(zai)會使原先的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)面(mian)積發生(sheng)改變(bian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)問題，腐蝕(shi)(shi)操作后(hou)其面(mian)積會變(bian)小(xiao)，而(er)膨(peng)脹(zhang)操作后(hou)其面(mian)積會變(bian)大。而(er)開運(yun)算(suan)和(he)閉運(yun)算(suan)就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)專門為(wei)(wei)(wei)解決(jue)這類問題而(er)得出的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)應(ying)(ying)運(yun)算(suan)。對二(er)值(zhi)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)使用(yong)形(xing)(xing)態學(xue)(xue)處(chu)理(li)(li)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)(guo)程，其實(shi)(shi)就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)針(zhen)對集合(he)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)算(suan)過(guo)(guo)程。其實(shi)(shi)質就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)表示(shi)了目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)物(wu)或者是(shi)(shi)(shi)其形(xing)(xing)狀的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)集合(he)與(yu)(yu)相(xiang)對應(ying)(ying)結(jie)(jie)構(gou)(gou)元(yuan)素(su)之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)互(hu)相(xiang)作用(yong)，結(jie)(jie)構(gou)(gou)元(yuan)素(su)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)(xing)狀就(jiu)(jiu)確(que)定(ding)(ding)了該運(yun)算(suan)之(zhi)下的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)(xing)狀信息(xi)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形(xing)(xing)態學(xue)(xue)處(chu)理(li)(li)，就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)一(yi)種運(yun)算(suan)，該運(yun)算(suan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)(guo)程就(jiu)(jiu)是(shi)(shi)(shi)將(jiang)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)應(ying)(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結(jie)(jie)構(gou)(gou)元(yuan)素(su)進(jin)行(xing)(xing)移動，而(er)后(hou)將(jiang)此結(jie)(jie)構(gou)(gou)元(yuan)素(su)與(yu)(yu)二(er)值(zhi)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)進(jin)行(xing)(xing)交(jiao)、并(bing)等集合(he)。?這里(li)通(tong)過(guo)(guo)Labview程序來提取(qu)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)質心(xin)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)，其具體(ti)過(guo)(guo)程:在(zai)(zai)處(chu)理(li)(li)好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)二(er)值(zhi)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)上(shang)提取(qu)所(suo)(suo)需(xu)要(yao)(yao)(yao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特征(zheng)(zheng)信息(xi)，我們的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)實(shi)(shi)際(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)為(wei)(wei)(wei)箱(xiang)子，通(tong)過(guo)(guo)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)測(ce)得的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)二(er)維(wei)圖(tu)(tu)形(xing)(xing)即(ji)為(wei)(wei)(wei)矩(ju)形(xing)(xing)，其特征(zheng)(zheng)信息(xi)就(jiu)(jiu)就(jiu)(jiu)包括矩(ju)形(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)質心(xin)（CenterofMass）坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)和(he)矩(ju)形(xing)(xing)長(chang)寬(kuan)尺(chi)(chi)寸(cun)（Dimensions.Height和(he)Dimensions.Width），這里(li)直接(jie)提取(qu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)信息(xi)為(wei)(wei)(wei)像(xiang)(xiang)(xiang)素(su)值(zhi)，這里(li)將(jiang)前面(mian)經過(guo)(guo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)信息(xi)運(yun)用(yong)在(zai)(zai)測(ce)量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結(jie)(jie)果(guo)上(shang)即(ji)可(ke)(ke)實(shi)(shi)現像(xiang)(xiang)(xiang)素(su)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)、尺(chi)(chi)寸(cun)向實(shi)(shi)際(ji)坐(zu🎶o)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)和(he)尺(chi)(chi)寸(cun)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉換(huan)，程序如(ru)圖(tu)(tu)5-14所(suo)(suo)示(shi):??從圖(tu)(tu)中(zhong)(zhong)我們可(ke)(ke)以(yi)看到，目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)中(zhong)(zhong)心(xin)即(ji)為(wei)(wei)(wei)綠色圓(yuan)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)紅色中(zhong)(zhong)心(xin)處(chu)，此次測(ce)量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)其像(xiang)(xiang)(xiang)素(su)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)為(wei)(wei)(wei)（347.88237.22）單位(wei):pixel，物(wu)理(li)(li)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)值(zhi)為(wei)(wei)(wei)（103.2896.524）單位(wei):mm，其長(chang)寬(kuan)尺(chi)(chi)寸(cun)為(wei)(wei)(wei)118mm和(he)82mm。通(tong)過(guo)(guo)實(shi)(shi)際(ji)對目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)進(jin)行(xing)(xing)測(ce)量，可(ke)(ke)以(yi)驗(yan)證通(tong)過(guo)(guo)機(ji)(ji)器(qi)視覺所(suo)(suo)獲得的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)測(ce)量結(jie)(jie)果(guo)基本符合(he)實(shi)(shi)際(ji)測(ce)量結(jie)(jie)果(guo)，當然(ran)也存(cun)(cun)在(zai)(zai)一(yi)定(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)誤差(cha)，這是(shi)(shi)(shi)因(yin)為(wei)(wei)(wei)實(shi)(shi)際(ji)測(ce)量環境，標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)過(guo)(guo)程，和(he)設備上(shang)所(suo)(suo)引起(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，但是(shi)(shi)(shi)都(dou)在(zai)(zai)可(ke)(ke)控范圍之(zhi)內，所(suo)(suo)以(yi)滿足應(ying)(ying)用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)需(xu)求。6機(ji)(ji)器(qi)人抓取(qu)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)建立(li)要(yao)(yao)(yao)想(xiang)將(jiang)機(ji)(ji)器(qi)視覺得到的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)信息(xi)和(he)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)聯系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)起(qi)來，需(xu)要(yao)(yao)(yao)建立(li)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉換(huan)矩(ju)陣。根據實(shi)(shi)際(ji)情況，將(jiang)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)稱作世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)A，該坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)位(wei)于(yu)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)械(xie)手起(qi)始位(wei)置處(chu)，在(zai)(zai)機(ji)(ji)器(qi)視覺系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統中(zhong)(zhong)所(suo)(suo)建立(li)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)稱為(wei)(wei)(wei)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)，該坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)原點位(wei)于(yu)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)模板(ban)之(zhi)上(shang)，將(jiang)該坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)命名為(wei)(wei)(wei)世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)B，所(suo)(suo)以(yi)我們只需(xu)要(yao)(yao)(yao)確(que)定(ding)(ding)世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)A和(he)B之(zhi)間(jian)存(cun)(cun)在(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)互(hu)關系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)，最后(hou)將(jiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)B中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)所(suo)(suo)有(you)參數轉換(huan)為(wei)(wei)(wei)世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)A下的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)參數，如(ru)圖(tu)(tu)5-16所(suo)(suo)示(shi):?圖(tu)(tu)5-16中(zhong)(zhong)所(suo)(suo)示(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)板(ban)上(shang)選(xuan)定(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)B與(yu)(yu)碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)械(xie)手初始位(wei)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)A間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)互(hu)對應(ying)(ying)關系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)，除了坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)B中(zhong)(zhong)沒有(you)縱坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)，這是(shi)(shi)(shi)因(yin)為(wei)(wei)(wei)視覺系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統采用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)單目(mu)(mu)(mu)(mu)(mu)視覺，測(ce)得的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)(shi)(shi)二(er)維(wei)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)，主要(yao)(yao)(yao)在(zai)(zai)X}Y兩個方(fang)向上(shang)，世(shi)(shi)(shi)界坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)A與(yu)(yu)B的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)X和(he)Y的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)方(fang)向都(dou)是(shi)(shi)(shi)一(yi)致的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，所(suo)(suo)以(yi)這里(li)只需(xu)要(yao)(yao)(yao)進(jin)行(xing)(xing)平移即(ji)可(ke)(ke)實(shi)(shi)現兩個坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)之(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉換(huan)。

　　碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(🐽de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優(you)勢(shi)介紹(shao)：在工(gong)廠(chang)(chang)中碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)是一(yi)(yi)項非常辛苦的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)作業(ye)，使用(yong)(yong)人(ren)工(gong)進(jin)行(xing)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)增加(jia)了(le)(le)企(qi)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)用(yong)(yong)工(gong)成本，而碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)擁有(you)強效的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)功能，先進(💖jin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)科(ke)研技(ji)(ji)術，為企(qi)業(ye)提供高達24小時的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)持續(xu)工(gong)作狀(zhuang)態，碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)度(du)高這些都是人(ren)工(gong)無(wu)法相(xiang)提并論的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優(you)勢(shi)。磚廠(chang)(chang)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機械手(shou)是一(yi)(yi)種(zhong)模擬(ni)人(ren)手(shou)臂(bei)、手(shou)腕和手(shou)功能的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機電一(yi)(yi)體(ti)(ti)化(hua)裝置(zhi)，其應用(yong)(yong)領域分為很(hen)多種(zhong)類(lei)。　　全自動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)在技(ji)(ji)術研究上(shang)尋求(qiu)(qiu)新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)突破，改變(bian)新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)展方向(xiang)，共同迎(ying)接新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)展目標，為工(gong)廠(chang)(chang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)美好未來繼續(xu)努(nu)力奮進(jin)，推進(jin)新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生產技(ji)(ji)術，共同分享市(shi)(shi)場(chang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)新發(fa)現、新突破，謀求(qiu)(qiu)發(fa)展。工(gong)廠(chang)(chang)企(qi)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)整體(ti)(ti)提升，改變(bian)了(le)(le)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)展方向(xiang)，使得碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)未來更加(jia)明朗(lang)化(hua)，了(le)(le)解了(le)(le)市(shi)(shi)場(chang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)展需求(qiu)(qiu)，填補更加(jia)適合(he)市(shi)(shi)場(chang)前進(jin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)智(zhi)能機械手(shou)設備(bei)(bei)，成為一(yi)(yi)個(ge)企(qi)業(ye)奮進(jin)發(fa)展的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)有(you)力后盾。　　通(tong)過上(shang)文對碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優(you)勢(shi)介紹(shao)，大家對碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)具備(bei)(bei)哪些特點也清(qing)楚了(le)(le)，碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)不僅提高了(le)(le)企(qi)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生產效率(lv)，降低工(gong)傷的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)生率(lv)，而且(qie)提高工(gong)廠(chang)(chang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)形象，為工(gong)廠(chang)(chang)拓寬更寬的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)銷路，讓企(qi)業(ye)在競爭(zheng)激烈的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)市(shi)(shi)場(chang)上(shang)，占據一(yi)(yi)定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)市(shi)(shi)場(chang)份額。。

這些(xie)都是人工無法相提并論的(de)(de)(de)(de)優勢磚(zhuan)廠(chan𝐆g)(chang)碼(ma)垛(duo)機械(xie)手(shou)是一種模擬人手(shou)臂、手(shou)腕和手(shou)功能的(de)(de)(de)(de)機電(dian)一體化(hua)裝置，其應(ying)用(yong)領域分為(wei)很多(duo)種類。　　全自動的(de)(de)(de)(de)碼(ma)垛(duo)機器(qi)人在技術研(yan)究上尋求新(xin)(xin)(xin)的(de)(de)(de)(de)突破(po)，改變(bian)(bian)新(xin)(xin)(xin)的(de)(de)(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)方(fang)向，共同(tong)迎接新(xin)(xin)(xin)的(de)(de)(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)目標(biao)，為(wei)磚(zhuan)廠(chang)(chang)的(de)(de)(de)(de)美好未來繼續努力奮(fen)(fen)進(jin)，推進(jin)新(xin)(xin)(xin)的(de)(de)(de)(de)生產技術，共同(tong)分享市(shi)場的(de)(de)(de)(de)新(xin)(xin)(xin)發(fa)現、新(xin)(xin)(xin)突破(po)，謀(mou)求發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)。磚(zhuan)廠(chang)(chang)企業的(de)(de)(de)(de)整體提升，改變(bian)(bian)了(le)(le)碼(ma)垛(duo)機器(qi)人的(de)(de)(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)方(fang)向，使得碼(ma)垛(duo)機器(qi)人的(de)(de)(de)(de)未來更(geng)加(jia)明朗化(hua)，了(le)(le)解了(le)(le)市(shi)場的(de)(de)(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)需求，填(tian)補更(geng)加(jia)適合(he)市(shi)場前(qian)景的(de)(de)(de)(de)機械(xie)手(shou)設(she)備(bei)，成為(wei)一個企業奮(fen)(fen)進(jin)發(fa)展(zhan)(zhan)(zhan)的(de)(de)(de)(de)有力后盾。　　以上就是磚(zhuan)廠(chang)(chang)碼(ma)垛(duo)機器(qi)人的(de)(de)(de)(de)具體介紹，希望能夠幫助到大家，碼(ma)垛(duo)機器(qi)人在磚(zhuan)廠(chang♔)(chang)的(de)(de)(de)(de)廣(guang)泛應(ying)用(yong)，不(bu)僅(jin)提升碼(ma)轉的(de)(de)(de)(de)效果，還能加(jia)快(kuai)磚(zhuan)塊的(de)(de)(de)(de)晾(liang)曬速度，從(cong)而提高產量，提升磚(zhuan)廠(chang)(chang)的(de)(de)(de)(de)競爭(zheng)力，為(wei)企業打開(kai)更(geng)寬的(de)(de)(de)(de)銷(xiao)路(lu)，實現磚(zhuan)廠(chang)(chang)自動化(hua)生產的(de)(de)(de)(de)需求。。